Mi-Duino Line Follower Robot

Mi-Duino LF robot is an open platform Line Following Robot using Arduino Uno which able to tracking the line with Graphical User Interface and Android control via Bluetooth.

Features of Mi-Duino LF Robot:

1. Open Platform, Arduino IDE, Processing IDE
2. Arduino Uno platform
3. Graphical User Interface by Processing IDE
4. Controlling with PID Control Algorithm
5. Serial USB GUI with Processing IDE
6. Wireless Bluetooth Control with Android Smartphone use App Inventor 2
7. Sensor system : 8 Sensor Line Multiplex with 4051

Features Mi-Duino LF Robot Shield for Arduino Uno:

1. 4 button
2. 1 LED
3. 1 LCD 16*2
4. Two channel H-Bridge Driver Motor (L293D)
5. Bluetooth Client HC-06

 

 Video in YouTube:

 

Mi-Duino Gallery:

Mechanical Design:

Electronic Design:

Mi-Duino in picture actions:

Review Single Board Computer

Perkembangan teknologi kearah IoT (Internet of Things) , telah mendorong para embedded system memerlukan jenis komputasional yang lebih cepat canggih dan dilengkapi dengan banyak peripheral. Terkadang bila kita hanya menggunaka single microcontroller saja beberapa problem tidak bisa terpecahkan. Sebagai contoh bila kita ingin melakukan pengolahan image, maka kita memerlukan pemrosesan yang cepat dan mendukung. Oleh karena itu solusinya adalah menggunakan single board computer sebagai master dan microcontroller sebagai slave. Ada banyak jenis single board computer yang berkembang zaman ini. Sebut saja, Raspberry Pi, Banana Pi, Beagleboard, Cubieboard, Udoo, Odroid dan pcDuino. Nah pada postingan kali ini ingin berbagi dengan teman2 hasil reviewnya dilihat dari peripheral yang ditawarkan.

Raspberry Pi

Saat tulisan ini di posting. Rassbery Pi yang rilis ialah tipe B+ dan tipe A+. Berikut potongan fitur dan perbedaanya antara B+ dengan A+.

Tipe B+

The Model B+ is the higher-spec variant of the Raspberry Pi. It replaced the original Model B in July 2014. Compared to the Model B it has:

• More GPIO. The GPIO header has grown to 40 pins, while retaining the same pinout for the first 26 pins as the Model B.
• More USB. We now have 4 USB 2.0 ports, compared to 2 on the Model B, and better hotplug and overcurrent behaviour.
• Micro SD. The old friction-fit SD card socket has been replaced with a much nicer push-push micro SD version.
• Lower power consumption. By replacing linear regulators with switching ones we’ve reduced power consumption by between 0.5W and 1W.
• Better audio. The audio circuit incorporates a dedicated low-noise power supply.
• Neater form factor. We’ve aligned the USB connectors with the board edge, moved composite video onto the 3.5mm jack, and added four squarely-placed mounting holes.

Tipe A+

The Model A+ is the low-cost variant of the Raspberry Pi. It replaced the original Model A in November 2014. Compared to the Model A it has:

• More GPIO. The GPIO header has grown to 40 pins, while retaining the same pinout for the first 26 pins as the Model B.
• Micro SD. The old friction-fit SD card socket has been replaced with a much nicer push-push micro SD version.
• Lower power consumption. By replacing linear regulators with switching ones we’ve further reduced power consumption.
• Better audio. The audio circuit incorporates a dedicated low-noise power supply.
• Smaller, neater form factor. We’ve aligned the USB connector with the board edge, moved composite video onto the 3.5mm jack, and added four squarely-placed mounting holes. Model A+ is approximately 2cm shorter than the Model A.

Fitur Rasbeery Pi

Developer	Raspberry Pi Foundation
Type	Single-board computer
Release date	February 2012
Introductory price	US$20 (model A+), US$25 (model A) and US$35 (model B, B+)
Operating system	Linux (Raspbian, Debian GNU/Linux,OpenELEC, Fedora, Arch Linux ARM,Gentoo), RISC OS, FreeBSD, NetBSD,Plan 9, Inferno, OpenWrt
Power	2.5 W (model A), 3.5 W (model B)1.0 W (model A+) 3.0 W (model B+)
CPU	ARM1176JZF-S (ARMv6k) 700 MHz
Memory	256 MB (Model A and A+) 256 MB (Model B rev 1) 512 MB (Model B rev 2, B+)
Storage	SD card slot SD or SDHC card (Model A and B), MicroSD card (Model A+ and B+), 4 GB eMMC (Compute Module)
Graphics	Broadcom VideoCore IV

 

Learn Raspberry Pi: 

http://www.raspberrypi.org/resources/learn/

http://www.raspberrypi.org/tag/tutorials/

https://learn.adafruit.com/category/learn-raspberry-pi

https://learn.adafruit.com/category/raspberry-pi

https://github.com/raspberrypilearning

http://makerzone.mathworks.com/resources/getting-started-with-raspberry-pi-hardware/

 

Banana Pi

Nah selain menggunakan Raspberry Pi, Banana Pi adalah salah satu SBC yang cukup handal di segi fiturnya. Ada 4 varian Banana Pi, yaitu Banana Pi-M1, Banana Pi-R1, Banana Pi-D1 dan Banana Pi-M2

Nah buat temen2 yang ingin meng oprek Banana Pi, langsung saja joint ke forumnya di http://forum-bananapi.de, nah untuk detail perbedaan Banana Pi dengan Raspberry Pi klik link berikut ini.

 

Beagleboard

Bila pada Rasberry Pi ada tipe A dan B, maka pada Beagleboard  ada tiga-empat  tipe nih, disini akan di ulas 3 tipe dari Beagleboard, pertama tipe Black, kedua Bone dan ketiga xM.

Beagleboard – Black

BeagleBone Black is a low-cost, community-supported development platform for developers and hobbyists. Boot Linux in under 10 seconds and get started on development in less than 5 minutes with just a single USB cable.

Fitur Beagleboard – Black

• Processor: AM335x 1GHz ARM® Cortex-A8
• 512MB DDR3 RAM
• 4GB 8-bit eMMC on-board flash storage
• 3D graphics accelerator
• NEON floating-point accelerator
• 2x PRU 32-bit microcontrollers
• USB client for power & communications
• USB host
• Ethernet
• HDMI
• 2x 46 pin headers

Beagleboard – Bone

BeagleBone is an $89 MSRP, credit-card-sized Linux computer that connects to the Internet and runs software such as Android 4.0 and Ubuntu. With plenty of I/O and processing power for real-time analysis provided by an AM335x 720MHz ARM® processor, BeagleBone can be complemented with cape plug-in boards to augment functionality.

Fitur Beagleboard – Bone

• Processor: AM335x 720MHz ARM Cortex-A8
• 256MB DDR2 RAM
• 3D graphics accelerator
• ARM Cortex-M3 for power management
• 2x PRU 32-bit RISC CPUs
• USB client: power, debug and device
• USB host
• Ethernet
• 2x 46 pin headers

BeagleBoard-xM

The $149 MSRP BeagleBoard-xM delivers with the help of its AM37x 1GHz ARM processor, enabling hobbyists, students and innovators to bring a project to development fast. Designed with community inputs in mind, this open hardware design brings the previous generations’ laptop-like performance and expandability to the next level, while adhering to hand-held power levels. Direct connectivity is supported by the on-board four-port hub with 10/100 Ethernet, while maintaining a tiny credit-card-sized footprint.

Fitur Beagleboard – xM

• Processor: AM37x 1GHz ARM Cortex-A8 compatible
• More than 2,000 Dhrystone MIPS
• Up to 20 million polygons/second graphics
• HD video capable C64+TMDSP core
• 512 MB LPDDR RAM
• 2D/3D graphics accelerator
• 4 USB 2.0 ports
• MMC/SD connector
• DVI-D port
• S-Video port
• USB mini AB connector
• Ethernet

 

Learn Beagleboard:

https://learn.adafruit.com/category/beaglebone

http://elinux.org/BeagleBoard_Education_Workshops

 

Cubieboard

Selain menggunakan Beagleboard, Cubie juga sangat menarik untuk dicoba. Cubie memiliki 4 variant type yaitu Cubieboard 1, Cubieboard 2, Cubieboard 3, Cubieboard 4.

Learn Cubieboard: 

http://resprolabs.in/learn/cubieboard/

http://www.buyapi.ca/cubieboard-and-cubietruck-in-canada/

 

Udoo

Setelah Raspberry Pi, Beaglebone… selanjutnya kita akan mereview Udoo. Yups Udoo adalah Mini-PC yang di ilustrasikan seperti 4 buath Raspberry Pi + Arduino Due. Wow bisa dibayangkan bahwa kecepatanya 4 kali Raspberry Pi sekaligus termasuk Arduino Due sebagai slave microcontrollernya. Menarik Bukan… ane suka pake Udoo hehhee 😀

Kickstarter review

Fitur Udoo

• Freescale i.MX 6 ARM Cortex-A9 CPU Dua/Quad core 1GHz
• Integrated graphics, each processor provides 3 separated accelerators for 2D, OpenGL® ES2.0 3D and OpenVG™
• Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU (same as Arduino Due)
• RAM DDR3 1GB
• 76 fully available GPIO
• Arduino-compatible R3 1.0 pinout
• HDMI and LVDS + Touch (I2C signals)
• Ethernet RJ45 (10/100/1000 MBit)
• WiFi Module
• Mini USB and Mini USB OTG (micro with the final release)
• USB type A (x2) and USB connector (requires a specific wire)
• Analog Audio and Mic
• SATA (Only Quad-Core version)
• Camera connection
• Micro SD (boot device)
• Power Supply 12V and External Battery connector

Learn Udoo: 

http://www.udoo.org/getting-started/

http://www.udoo.org/tutorials/

http://www.elinux.org/UDOO_programming_the_embedded_Arduino_microcontroller

 

Odroid

Selanjutnya kita akan me-review Odroid. Kali ini tidak kalah dengan Udoo, Odroid juga menwarkan komputasi yang jauh lebih cepat dari Raspberry Pi. Bahkan Odroid versi U3 komputasinya lebih cepat ketimbang Udoo plus dengan harganya yang murah pula. Berikut ini penampakan fisik dari Odroid U3.

Fitur Odroid U3

• The Powerful Linux Computer
• 1.7GHz Quad-Core processor and 2GByte RAM
• 10/100Mbps Ethernet with RJ-45 LAN Jack
• 3 x High speed USB2.0 Host ports
• Audio codec with headphone jack on board
• GPIO/UART/I2C ports
• XUbuntu 13.10 or Android 4.x  Operating System
• Size : 83 x 48 mm, Weight : 48g including heat sink
• Package includes the main board and the heat sink

 

Untuk yang lebih power-full Odroid U3 – XU3

• Samsung Exynos5422 Cortex™-A15 2.0Ghz quad core and Cortex™-A7 quad core CPUs
• Mali-T628 MP6(OpenGL ES 3.0/2.0/1.1 and OpenCL 1.1 Full profile)
• 2Gbyte LPDDR3 RAM at 933MHz (14.9GB/s memory bandwidth) PoP stacked
• eMMC5.0 HS400 Flash Storage
• USB 3.0 Host x 1, USB 3.0 OTG x 1, USB 2.0 Host x 4
• HDMI 1.4a and DisplayPort1.1 for display
• Integrated power consumption monitoring tool

 

Learn Odroid:

http://odroid.com/dokuwiki/doku.php

 

pcDuino

pcDuino merupakan mini-pc terakhir yang akan kita review, sebenarya masih banyak mini-pc lainya. Temen2 bisa melihatnya di link berikut sekaligus mengkomparasikannya. Ada 3 variant utama dari pcDuino saat tulisan ini di posting, yaitu pcDuino1, pcDuino2 dan pcDuino3 serta pcDuino Nano.

Fitur pcDuino Nano

Items	Details
CPU	AllWinner A20 SoC, 1GHz ARM Cortex A7 Dual Core
GPU	OpenGL ES2.0, OpenVG 1.1, Mali 400 Dual Core
DRAM	1GB
Onboard Storage	4GB Flash, microSD card (TF) slot for up to 32GB
Video Output	HDMI 1.4 with HDCP support
OS	Ubuntu 12.04 Android 4.2
Arduino extension interface	Arduino sockets, same as Arduino UNO 14xGPIO, 2xPWM, 6xADC, 1xUART, 1xSPI, 1xI2C
Network interface	Ethernet 10M/100M/1Gbps
Audio out	3.5mm analog audio interface
IR	IR receiver
SATA	SATA Host socket
Camera	MIPI
USB	2 x USB host, 1xUSB OTG
Power	5V, 2000mA
Overall Size	3 5/8 ” x 2 1/8″

 

Learn pcDuino:

https://learn.sparkfun.com/tutorials/programming-the-pcduino

 

Demikian ulasan review yang dapat saya susun. Perkembangan mini-pc sangat berkembang dengan cepat. Tentunya review pada postingan ini akan saya update. Terimakasih, semoga tulisan ini bermanfaat 😀

Editor-Compiler-Debuger on ARM 32 bit Mikrokontroler

ARM dengan µVision 4 IDE dari Keil

Perangkat MDK-ARM adalah perangkat lunak untuk digunakan pada lingkungan prosesor Cortex^™-M, Cortex-R4, ARM7^™ and ARM9^™. MDK-ARM lebih spesial didesain pada aplikasi mikrokontroler 32bit namun ada juga 8 bit dan 16 bit, perangkat  ini mudah untuk dipelajari dan digunakan. Informasi MDK-ARM dari Keil secara lengkap bisa di lihat pada link berikut  http://www.keil.com/arm/mdk.asp dan untuk mengunduh software MDK-ARM dari Keil di link berikut http://www.keil.com/download/product/ , temen2 tinggal meng-entry data secara lengkap dan file software ini free.

µVision IDE dari Keil adalah kombinasi file dari project yang kita buat diantaranya sebagai source code editing, program debugging, and complete simulation in one powerful environment. Untuk informasi contoh atau sample project ARM dapat dilihat pada link berikut http://www.keil.com/download/list/arm.html Buat temen2 yang ingin mencoba ARM bisa langsung menggunakan board evaluation yang telah dirancang oleh pihak Keil http://www.keil.com/boards/

disana banyak dijelaskan tentang Architecture Comparisons pada ARM, berikut penjelasannya:

Cortex-M Board Comparison Cortex-R Board Comparison ARM7 Board Comparison ARM9 Board Comparison 8051 Board Comparison

Nah buat temen2 yang ingin menggunakan architecture Cortex-M (M0,M3,M4) MCU boardnya bisa menggunakan NXP (founded by Philips), vendor lainnya seperti STMicroelectronics, Fujitsu, Nuvoton, Toshiba juga mengeluarkan architecture Cortex-M.

Cortex-M0  : NXP LPC1114  http://www.keil.com/mcb1000/

Cortex-M3  : NXP LPC1758, LPC1768 http://www.keil.com/mcb1700/

Cortex-M4  : NXP LPC4350 http://www.keil.com/mcb4300/

Selain menggunakan NXP, untuk architecture Cortex-M ini kita juga bisa menggunakan vendor dari STMicroelectronics seperti STM32F103RB (ARM Cortex™-M3) yang cukup familiar http://www.keil.com/mcbstm32/ atau STM32VLDISCOVERY langsung dari vendor ST, http://www.st.com/internet/evalboard/product/250863.jsp

Nah yang ingin menggunakan architecture ARM7 bisa menggunakan NXP LPC2138, LPC2148 dan sabagainya, atau info lengkapnya http://www.keil.com/boards/arm7.asp

Dan untuk architecture ARM9 bisa menggunakan NXP LPC LPC2919, LPC2929 http://www.keil.com/mcb2929/

Jika ingin Cortex-R menggunakan TI http://www.keil.com/mcbtms570/

Nah berikut ini beberapa link yang dapat membantu temen2 menjelajah lebih jauh lagi tentang ARM:

Penjelasan bagaimana membuat project dengan µVision IDE http://www.tentuts.com/2012/05/how-to-use-keil-uvision-4-ide-project.html

Atau download file penjelasan penggunaan µVision IDE how to use Keil uvison4

tutorial on youtube channel http://www.youtube.com/watch?v=zJncQKNDZv8 http://www.youtube.com/watch?v=uPosRM4MGnc

referensi lengkap ARM di youtube http://www.youtube.com/playlist?list=PL6-W3FoUyb48WFI5PQv3SDJj2G1t2FonV

Debuging for flash programming, nah berikut ini link yang dapat temen2 gunakan sebagai flash programming untuk ARM:

1. Dari Keil, ULINK http://www.keil.com/ulink/
2. Dari NXP, flash magic  http://www.flashmagictool.com/
3. Dari STMicroelectronics http://www.st.com/internet/evalboard/product/219866.jsp dan berikut ini link tentang SWD programming dengan ST-link http://startingelectronics.com/tutorials/STM32-microcontrollers/ST-link-v2-SWD-windows-programming/ dan berikut penjelasan di youtube channel http://www.youtube.com/watch?v=_ggJXbe885U
4. Dari Segger, J-link http://www.segger.com/jlink.html

 

ARM dengan Coocox co IDE

CooCox CoIDE adalah software free Eclipse based ARM Cores, yang telah terintegrasi dengan GNU Compiler (GCC). CooCox CoIDE ini mensupport architecture ARM7/9  seperti Cortex-M0/M3/M4. Informasi tentang CoIDE dan proses instalasi nya dapat dilihat pada link berikut http://www.coocox.org/CooCox_CoIDE.htm Perhatikan juga sebelum kita memulai menggunakan CooCox CoIDE untuk pertama kalinya kita perlu menambahkan settingan yang digunakan sebagai pengaktifan GCC pada CoIDE.

 

Informasi lengkap tentang proses penyetingan dapat dilihat pada link berikut:

http://www.coocox.org/CoIDE/Compiler_Settings.html

http://www.segger.com/IDE_Integration_coocox.html

http://www.youtube.com/watch?v=ahhHQWm0Rv8

http://www.youtube.com/watch?v=Y9Lb3xtENTQ

 

Atmel Studio6 for 8 bit-32 bit Atmel Mikrokontroler

Atmel® Studio 6 adalah integrated development platform (IDP) yang digunakan sebagai developing and debugging Atmel ARM® Cortex™-M processor-based and Atmel AVR® microcontroller. Dalam penggunaanya, Atmel Studio 6 sangat lah mudah dan menyenangkan dalam hal write, build and debug aplikasi kita. Ditulis dengan menggunakan C/C++ or assembly, mendukung 8 dan 32-bit mikrokontroler dari Atmel.

 

 

Berikut ini beberapa link yang dapat digunakan sebagai rujukan belajar Atmel Studio 6:

http://www.atmel.com/microsite/atmel_studio6/videos.aspx

http://www.engblaze.com/tutorial-using-atmel-studio-6-with-arduino-projects

http://www.pololu.com/docs/0J36/3.b

https://www.youtube.com/watch?v=iTTZUpzAjKc

https://www.youtube.com/watch?v=rGvYALiO4fQ

https://www.youtube.com/watch?v=9QlDSNeuAdY

 

Mbed

Nah kali ini lebih seru lagi, mbed adalah suatu forum semi opensource, kita dituntut untuk terdaftar dahulu dalam forum mbed agar dapat menggunaka berbagai program yang di share dalam forum tersebut. Kelemahan yang kedua ialah tidak adanya offline program. Kita harus terkoneksi terlebih dahulu dengan jaringan internet agar dapat memprogramnya. Mbed biasanya menggunakan mikrokontroller ARM dari NXP Semiconductor, STmicroelectronic, Freescale Semiconductor.

 

Berikut ini beberapa link yang dapat digunakan sebagai rujukan belajar Mbed:

http://developer.mbed.org/platforms/

http://developer.mbed.org/cookbook/Workshop

http://developer.mbed.org/cookbook/Student-Projects

https://learn.sparkfun.com/tutorials/mbed-starter-kit-experiment-guide

https://xively.com/dev/tutorials/mbed/

http://www.adafruit.com/blog/category/mbed/

https://www.youtube.com/user/mbedmicro

https://www.youtube.com/watch?v=BrMw5TNQROo

 

Arduino IDE à Arduino Due

Siapa yang tidak merasakan senangnya dengan Arduino, yup open platform serta mudah dan lengkap librarynya mebuat para penggemar embedded system jatuh hati pada arduino, termasuk saya nih hehhee 😀 Bisa dikatan semua beres dengan arduino. Arduino Due adalah board arsitektur ARM pertama dari Arduino.

 

ARM with Eclipse IDE

Sama halnya seperti Eclipse plugin with AVR, nah untukARM begitu juga, kita harus menambahkan plugin ARM sebelumnya. Untuk info lengkapnya temen2 bisa kunjungi link berikut http://www.stf12.org/developers/ODeV.html

Semoga informasi ini membantu temen2 semua, salam robotika dan embeded 🙂

Arduino Uno 32 bit Platform and Prototyping

ChipKit Uno32

Perkembangan Arduino Uno (8 bit) memang sangat luar biasa, hampir banyak pengembang merujuk ke referensi Arduino Uno. Tidak terkecuali ChipKit Uno32, ini adalah arduino prototyping platform dengan menggunakan Microchip® PIC32MX320F128 dengan spesifikasi sebagai berikut:

• Microchip® PIC32MX320F128 processor
• 80 Mhz 32-bit MIPS
• 128K Flash, 16K SRAM
• Compatible with many existing Arduino™ code examples, reference materials and other resources
• Can also be programmed using Microchip’s MPLAB® IDE (along with a PICkit 3 and our PICkit3 Programming Cable Kit)
• Arduino™ “Uno” form factor
• Compatible with many Arduino™ shields
• 42 available I/O
• User LED
• Connects to a PC using a USB A -> mini B cable (not included)

CooCox-Cookie

Selain ChipKit Uno32 yang telah menggunakan ARM based, Cookie yang dikembangkan oleh CooCox menggunakan Nuvoton M0516LBN juga menarik untuk disimak.

 

Nuvoton M0516LBN Spesification:

• 32-bit with ARM Cortex-M0 core running at up to 50MHz.
• 64KB Flash for programming, 4KB SRAM, 4KB Flash for data memory, 4KB Flash for boot loader.
• Built-in LDO for Wide Operating Voltage Range: 2.5V to 5.5V.
• Up to 40 GPIO Pins with LQFP-48 package.
• 2 UARTs, 2 SPIs, 1 I2C, 4-channel 32-bit timer, 1 watchdog timer, up to 4 16-bit PWM generators with 8 PWM outputs, and 12bit SRC ADC up to 8 analog inputs.

 

Cookie vs Arduino™

	Cookie	Arduino™
Orientation	Entrance of Embedded Development	Toys for everybody
Hardware	32-bit ARM Cortex MCU Sys Clock ≥ 50MHz	8-bit AVR MCU Sys Clock = 8MHz / 16MHz
	Interfaces beyond Arduino™ form-factor like Ethernet, CAN, etc.	Arduino™ form-factor
	Support download & debugging	Just download, no debugging
Programming language	C language	Simplified C language
Development tools	CooCox tool kit-a complete set of tool chain.	Arduino™ IDE
Reusable code	Available across different MCUs with CoX	Available

 

Arduino Zero

Nah saat tulisan ini di posting Arduino akan mengeluarkan (coming soon) produk Arduino Uno 32 bitnya dengan nama Arduino Zero, walaupun kecepatannya masih kalah dengan ChipKit Uno 32. Kemunculannya akan sangat dinanti oleh pecinta Arduino.

Arduino Zero Spesifikasi:

Microcontroller	ATSAMD21G18, 48pins LQFP
Operating Voltage	3.3V
Digital I/O Pins	14, with 12 PWM and UART
Analog Input Pins	6, 12-bit ADC channels
Analog Output Pins	1, 10-bit DAC
DC Current per I/O Pin	7 mA
Flash Memory	256 KB
SRAM	32 KB
EEPROM	up to 16KB by emulation
Clock Speed	48 MHz

Ardupilot Mega (APM)

Sejak Arduino booming di dunia embeded system, dunia mikrokontroller terasa sangat begitu mudah dan cepat berkembang. Walaupun base arduino (arduino uno, mega, etc.) menggunakan mikrokontroler 8 bit, namun karena sifatnya yang opensource ini membuat banyak pecinta embeded system untuk ikut serta mencicipinya. Tidak terkecuali para embeded sistem di aerial. Yups… Ardupilot Mega salah satu open source autopilot hardware and software buat temen2 yang ingin riset atau sekedar bermain2 di dunia aerial. Ardupilot Mega atau lebih dikenal dengan APM ini merupakan embeded system yang terintegrasi dengan IMU (Inertia Measurement Unit) dan GPS dengan menggunakan platform arduino mega (ATmega1280/2560).

“It is a full autopilot capable for autonomous stabilisation, way-point based navigation and two way telemetry with Xbee wireless modules.  Supporting 8 RC channels with 4 serial ports.  ArduPilot Mega consists of the main processor board and the IMU shield”

http://diydrones.com/

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/

https://github.com/diydrones/ardupilot

http://www.ardupilot.co.uk/

http://copter.ardupilot.com/

http://www.arducopter.co.uk/

http://code.google.com/p/arducopter/

http://code.google.com/p/ardurover/wiki/Overview

Nah yang gak kalah pentingnya adalah adanya Mission Planner yang buat seru. Untuk detailnya langsung kunjungi page nya di http://planner.ardupilot.com/